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대덕밸리과학소식/KAIST

옷 벗은 휴보, 휴보 누드사진

얼마전 KAIST 오준호 교수님 인터뷰를 갔다가 누드차림의 휴보를 만났습니다.


마치 영화에 나오는 로봇 공장처럼 조립 중인 휴보2가 줄 지어 서 있습니다.
이 휴보2는 작년 말 미국 카네기멜론대와 미시간 공대 등 6개 대학과 싱가폴 국책연구기관인 I2R에 수출하기 위해 제작 중입니다.

이날 듣게 된 오준호 교수님의 얘기, 정말 재미있었습니다.

초등학교 때 분필과 종이로 만든 3단 로켓, 중학교때 만든 실제 작동하는 증기기관차, 작업 때문에 장판을 뜯어낸 공부방, 고등학교 때 전교 꼴찌 그룹에서 순식간에 최상위권이 된 얘기, 휴보를 처음 만들 때 대학원생들의 '반란' 등 2시간 넘는 시간동안 재미있는 이야기가 끝없이 이어졌습니다.

자세한 인터뷰 내용은 곧 올릴 예정입니다.

<휴보 2 제원>

항목

사항

본체

125 cm

중량

45 kg

자유도

40 DOF

이족보행

보행방식

무릅펴고 걷기, 뛰기

보행속도

1.8 km/h(걷기),

2.6km/h(뛰기)

제어부

주 제어기

Intel embedded PC, 933Mhz with CAN 모듈

부 제어기

2채널 BLCD 모터 구동 제어기

제어 아키텍쳐

CAN을 이용한 실시간 분산제어

액튜에이터

BLDC 모터

전원부

사용/충전시간

1시간/2시간반

배터리

48V 8Ah Li-ion Battery

센서부

FT 센서

발바닥 3축 힘/모멘트센서,

손목 3축 힘/모멘트 센서

IMU 센서

3축 각도, 각속도 센서

운영체계

운영체계 OS

Windows XP with RTX

Network

네트워크 방식

무선, 유선

지원 S/W

개발환경

Visual C++ 6.0

프로토콜

휴보에 특별화된 CAN 프로토콜